Die ersten Sexpuppen wurden von französischen und spanischen Seeleuten des 16. Jahrhunderts kreiert, die auf langen Reisen weit weg von der Masse waren und nur auf diese andere Weise sexuelle Bedürfnisse befriedigen konnten, und Masturbationspuppen erschienen. Masturbationspuppen, oft aus genähtem Stoff oder alten Kleidern, sind ein direkter Vorgänger der heutigen Sexpuppen. Später verkauften die Holländer einige dieser Puppen während der Ranku-Zeit an die Japaner, und heute bezieht sich der Begriff „niederländische Frau“ manchmal noch auf Sexpuppen in Japan.
Eine der frühesten Aufzeichnungen erschien 1908 in Ivan Blochs Sex Life Book of our Time in einem Artikel über die Herstellung von Sexpuppen. Der deutsche surrealistische Maler Hans Bellmer, bekannt als „Vater moderner Sexpuppen“ für seine in den 1930er Jahren entstandenen Liebespuppen, schob Sexpuppen mit seinen realistischeren Modellen in die Zukunft. Bellmer fertigte drei Puppen, das zunehmend raffinierte Design, das auch anzog die Aufmerksamkeit der internationalen Kunstwelt.
Es gibt Berichte, dass Nazideutschland im Zweiten Weltkrieg im Rahmen des Berghild-Plans Sex Dolls für Soldaten hergestellt hat, die jedoch noch nicht von zuverlässigen Quellen bestätigt wurden und nun als Betrug gelten. Kommerzielle lebensechte Sexpuppen sollen jedoch ihren Ursprung in Deutschland haben, insbesondere seit der Kreation der Bild Lilli-Puppe in den 1950er Jahren, die wiederum die Kreation der berühmten Barbie-Sexdolls inspirierte.
Die Herstellung von simulierten liebes Puppen, die menschliche Sexualpartner ersetzen, machte Ende des 20. Jahrhunderts einen Technologiesprung. In den 1970er Jahren waren Vinyl, Latex und Silikon die am häufigsten verwendeten Materialien für die Herstellung von realistische Sexpuppe. Insbesondere Silikone können die Wiedergabetreue stärker verbessern.
Die unbeabsichtigte Folge der Einfuhr einer Partie Sexpuppe in das Vereinigte Königreich im Jahr 1982 war die Beendigung des Gesetzes, das die Einfuhr von „obszönen oder unanständigen“ Gegenständen verbot, die im Vereinigten Königreich nicht legal verkauft wurden. David Sullivans Conegate Ltd. Ihre Puppen wurden von der Königin und dem Zoll beschlagnahmt, und der Fall wurde bis zum Europäischen Gerichtshof gebracht, der 1987 gewann. Großbritannien war gezwungen, sein striktes Einfuhrverbot aufzuheben. Es wurde 1876 gegründet, weil Produkte, die aus der Europäischen Gemeinschaft importiert wurden, nach den Bestimmungen des Vertrags von Rom ein Hindernis für den Freihandel darstellten.
Bis heute haben sich Love Dolls allmählich entwickelt und reifen, von anfänglich billigen minderwertigen aufblasbaren Puppen über Puppen aus dickerem Vinyl oder schwerem Latex bis hin zu heutigen TPE-Puppen und Silikonpuppen. Der Produktionsprozess wird schrittweise verbessert, unabhängig davon, ob es sich um Puppen handelt Das Gefühl oder die Erscheinung ähneln immer mehr Menschen. Jetzt ist es für viele Menschen ein Muss geworden.